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機(jī)械手為什么需要使用行星減速機(jī)

行業(yè)新聞|2022-02-25| 深圳維動(dòng)自動(dòng)化

在工業(yè)自動(dòng)化中，機(jī)械手將成為替代人工的重要東西，機(jī)械手能仿照人的手臂動(dòng)作，用固定的程序去抓取搬運(yùn)、操作一些東西進(jìn)行作業(yè)。可以替代人工在完結(jié)機(jī)械化和自動(dòng)化工作，或在一些對(duì)人體影響較大的工作環(huán)境工作，因此在機(jī)械制造、物流、流水線等職業(yè)有著廣泛的使用。但是一方面也有這個(gè)問題，產(chǎn)品的精確度和活動(dòng)范圍會(huì)遭到影響，這這里就要說到非常重要的配件，就是機(jī)械手減速機(jī)了。
為什么要機(jī)械手的工作需求運(yùn)用減速機(jī)呢？在這里就需求了解一個(gè)知識(shí)點(diǎn)了，首要機(jī)械手的關(guān)節(jié)要撐住由于重力發(fā)生的扭矩；再者機(jī)械手的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高，電機(jī)在低轉(zhuǎn)速的情況下是不穩(wěn)定的，所以這個(gè)時(shí)分需求一個(gè)介質(zhì)讓電機(jī)比較合理的轉(zhuǎn)速下翻滾，堅(jiān)持工作平穩(wěn)進(jìn)行。
現(xiàn)在來看，機(jī)械手運(yùn)用行星減速機(jī)的原因有兩點(diǎn)，扭矩和控制分辨率和閉環(huán)精度。

機(jī)械手減速機(jī).jpg

機(jī)械手運(yùn)用行星減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)有：

1.以低價(jià)格獲得大轉(zhuǎn)矩，有著更好的運(yùn)轉(zhuǎn)特性，控制會(huì)更順滑
2. 前進(jìn)閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路。由于有個(gè)50:1的大減速比，機(jī)械手減速機(jī)出軸遭到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。一起轉(zhuǎn)子等效的翻滾慣量前進(jìn)到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直承受電磁力的驅(qū)動(dòng)然后沒有由于剛度形成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。
3.減速機(jī)在驅(qū)動(dòng)中有保護(hù)電機(jī)的作用，運(yùn)轉(zhuǎn)中減速機(jī)承受較大扭矩，過載時(shí)傳遞到電機(jī)只有過載量除以減速比的數(shù)值，若直接由電機(jī)承當(dāng)可能會(huì)引起電機(jī)的損壞。在過載非常大的時(shí)分減速時(shí)機(jī)先被損壞，而減速機(jī)只需求更換備件就可以康復(fù)運(yùn)用，費(fèi)用相對(duì)較低，如果電機(jī)直接損壞修理相對(duì)較慢，費(fèi)用也高。

機(jī)械手的規(guī)劃一般都需求體積小、大扭矩、靈活、穩(wěn)定性好、高安全性等要求，行星減速機(jī)可以前進(jìn)精度，更好控制環(huán)路。由于有個(gè)50:1的大減速比，機(jī)械手減速機(jī)出軸遭到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。一起轉(zhuǎn)子等效的翻滾慣量前進(jìn)到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直承受電磁力的驅(qū)動(dòng)然后沒有由于剛度形成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。
機(jī)械手可以選用行星減速機(jī)、直流有刷減速機(jī)、直流無刷減速機(jī)、步進(jìn)減速機(jī)、空心杯減速機(jī)以及RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)作為驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)，技術(shù)參數(shù)、功能特色等需求可以依據(jù)使用使用場景來決定的。
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